2020.08.13 人型ロボの全身の運動実時間で計画・生成 ATR脳情報研究所ブレインロボットインタフェース研究室の森本淳室長らが階層制御アーキテクチャ開発
【図1】階層制御アーキテクチャ
国際電気通信基礎技術研究所（ATR）脳情報研究所ブレインロボットインタフェース研究室の森本淳室長らの研究グループは、人型ロボットの全身の運動を実時間で計画・生成できる階層制御アーキテクチャを開発。同アーキテクチャを用いたシミュレーション環境で、ローラースケートを履いた人型ロボットの前方宙返り運動や後方宙返り運動など、多様かつ俊敏な運動の生成に成功した。
さらに同アーキテクチャを実機人型ロボットに用いてスロープ滑降運動の生成実... (つづく)
